一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构

摘要

本发明涉及仿生机器人技术领域，特别涉及一种三自由度仿生眼颈部机构。一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构，其技术方案是：第一电机的输出轴与第二机架连接，且第一电机所驱动的负载的重心位于第一电机输出轴的中心轴线上；第二电机的输出轴与第三机架连接，且第三机架所驱动的负载的重心位于第二电机输出轴的中心轴线上；左右安装有仿生眼球的支撑架与第三电机的输出轴连接，且支撑架所驱动的负载的重心位于第三电机输出轴的中心轴线上。本发明中三个电机驱动实现颈部的三自由度，同时，三个电机输出轴中心轴线空间上两两正交，负载的重心分别在其输出轴的中心轴线上，消除了负载重力产生的扭矩，增加了电机驱动的可靠性。