一种基于随机有限集滤波器耦合的多目标跟踪方法

摘要

本发明中提出的一种基于随机有限集滤波器耦合的多目标跟踪方法，其主要内容包括：鲁棒多伯努利(RMB)滤波器、广义标签多伯努利(GLMB)过滤器、增强的GLMB滤波器、多目标跟踪器，其过程为，在未知杂波率情况下，利用GLMB过滤器作主跟踪器来产生轨迹参数，而一步式的RMB过滤器基于所提供的轨迹参数以及轨迹存在概率，修改未知杂波率，然后将RMB滤波器估计的杂波率送入GLMB滤波器，从而实现鲁棒的在线视觉多目标跟踪。本发明突破了对未知杂波率进行滤波的同时不能跟踪识别不同目标的局限，设计了一个多目标跟踪器产生各目标独立轨迹，并在运行中估计未知杂波率，能有效地适应真实场景，实现鲁棒的多目标跟踪性能。