一种基于视觉定位的工业机器人工件抓取实现方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉定位的工业机器人工件抓取实现方法，包括以下步骤：通过固定的全局CCD摄像头，进行工件图像采集，并通过以太网接口，将工件图像信息传入机器人控制系统中；机器人控制系统对工件图像进行处理，获得工件位置矢量信息；机器人根据工件位置矢量信息，进行笛卡尔与关节坐标变换，实现末端手爪对工件进行定位夹取。本发明提供了一种工件位置信息计算方法，在对工件图像进行轮廓检测时，对已检测得到的所有图像进行轮廓区域筛选，删除孤立的、小段连续的边缘，剔除非目标轮廓，提高目标轮廓辨识精度；同时，在计算工件位置信息时，对工件长边进行判断，控制机器人抓取工件长边，避免机器人夹取短边可能导致的无法抓取，提高抓取效率。