机器人控制器、机器人单元和用于控制机器人单元的操作的方法

摘要

一种用于控制机器人单元(1)的操作的机器人控制器(3)。机器人单元包括多个机器人臂(5a‑c)，每个机器人臂包括适于使机器人臂运动的至少一个运动机构(7a‑d，8)，其中机器人单元的工具(4)适于沿操作路径(2)运动。机器人控制器适于确定经受于机器人臂(5a‑c)的每个运动机构的动能，并且基于所确定的动能控制每个运动机构的速度，同时保持沿着操作路径的工具运动，以使得所述动能不超过对于至少两个运动机构相同的特定水平。