一种智能安保服务机器人复杂环境避障方法及安保服务机器人

摘要

本发明公开了一种智能安保服务机器人复杂环境避障方法及安保服务机器人，该方法包括：S1：激光避障；在建立好离线地图后，采用激光雷达方式实时检测有效范围内的障碍物以及机器人本体与障碍物的距离，标记为地图上坐标；S2：超声波避障；在激光雷达方式没有检测出障碍物的情况下，依靠超声波传感方式辅助检测障碍物及距离信息，并实现避障；S3：红外避障；在机器人运动过程中若红外传感器检测到底盘与地面的距离超过预设的阈值，进行避障；S4：碰撞避障；对于最后没有绕开的障碍，最后用碰撞接触的方式进行避障。该机器人上实施了上述避障方法。本发明具有操控性好、运动更加灵活、系统性能稳定可靠、避障精确度高等优点。