一种基于领航跟随的移动机器人编队控制方法

摘要

一种基于领航跟随的移动机器人编队控制方法，由全局定位系统、无线通信系统、算法处理系统和调速系统组成，全局定位系统获取每个机器人的位姿信息，经无线通信系统发送给算法处理系统，通过与调速系统的信息交互最终实现编队运动控制。在控制算法中首先建立领航跟随编队运动模型，给出跟随机器人运动控制率，然后建立跟随机器人轨迹预测模型，采用非线性最小二乘法预测模型，利用改进的粒子群算法优化预测模型参数，定义通信数据异常范围，启用预测点代替异常点以保证编队运动。本发明引入预测模型，避免暂通信异常而导致的编队队形偏离现象，确保跟随机器人运动的可靠性，极大地提高编队的稳定性。