一种基于模糊控制的足球机器人底层控制的方法

摘要

本发明公开了一种基于模糊控制的足球机器人底层运动控制的方法，具体步骤包括：(a)给定值比较；(b)模糊处理；(c)参数修正：把修正后的控制器输出作为直流电机的输入，从而调整足球机器人的位置与角度，达到控制的目的；(d)实时优化：再次测量传送位置与角度并进行第二次修正。本发明通过模糊控制与常规PID控制的结合，弥补了两者各自的缺陷，控制精度高，控制效果好，控制规则简单，可以进行在线实时PID参数整定，可以明显减小位置与角度的方差，有效地提高过程系统的反应速度和控位精度，并且易于实现计算机控制。