具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法

摘要

本发明公开了一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法。核心处理器分别与程序数据存储器、USB扩展接口、RS-485串口通信接口、以太网通信接口、电源及复位电路和液晶触摸屏连接。定制开发Linux嵌入式操作系统；设计开发跨平台特性QT图形用户界面；内置机器人运动学和轨迹规划算法，完成示教工作中的运动轨迹规划任务；采用以太网与PC机连接，移植操作系统；采用RS-485串口通信直接与机器人控制器连接，传输控制指令。本发明具备机器人运动规划的功能，将示教系统、规划系统有机组合，节省轨迹规划工控机的使用，避免频繁的数据通信与传输，降低通信故障的概率，示教工作全部由触摸屏操作，体积小巧，示教工作效率高。