用于有腿活动机器人的铰接弯曲机构及有腿活动机器人

摘要

一种通过连接连杆而形成的铰接弯曲机构，该连杆可旋转地支承多个齿轮，这些齿轮包括通过齿轮啮合而形成的输入侧齿轮和输出侧齿轮。各连杆通过使齿轮啮合而可旋转地支承奇数个齿轮，且输出端齿轮的旋转方向与输入端齿轮相同。一个连杆的输出侧齿轮和相邻连杆的输入侧齿轮是公用的，公共齿轮的旋转轴使得在铰接弯曲机构的接头处有一定程度的自由度。可以以较小尺寸和较低成本形成这样的铰接弯曲机构，并可将其用于模拟生物表达其感情和情绪的方式。