协作型机械臂与环境碰撞力与碰撞功率检测装置

摘要

本发明公开一种协作型机械臂与环境碰撞力与碰撞功率检测装置，包括测量辅助装置、测量装置和数据采集器。其中，测量辅助装置包括测试平台和测量立柱，测量装置由承力板、导向柱、弹性元件、转接板、力传感器和激光位移传感器组成，4个测量装置分别安装在测量立柱的侧面、正面及顶部，用于检测不同方向的碰撞，测试立柱安装在测试平台的台面上，数据采集器安装在测试平台的机箱内，用于采集力传感器和激光位移传感器的信号。采用本发明可以检测协作型机械臂发生碰撞时的力的曲线、做功曲线和功率曲线。