一种面向考古作业的水下机器人及其矢量控制方法

摘要

本发明公开了一种面向考古作业的水下机器人及其矢量控制方法，属于水下航行器，在耐压控制舱内设置无线传输模块、控制模块和探测任务模块，然后在耐压控制舱两侧分别设置一个矢量推进器，利用控制模块实现矢量推进器的控制，从而实现水下机器人的航行控制，然后利用搭载于耐压控制舱内的探测任务模块采集水下图像信息并将采集的图像信息通过控制模块传输至上位机，从而实现水下探测作业，采用由推进器连接座和随动圆罩构成的矢量推进器，实现随动圆罩相对推进器连接座转动，滚转舵机的输出轴带动随动圆罩转动，从而实现随动圆罩上的推进器推进方向的改变，从而实现不同方向的推进，提高水下机器人的随动性，结构简单，便于水下机器人航线调整。