适用于卧式油罐内衬改造的机械臂路径规划方法

摘要

本发明公开了一种适用于卧式油罐内衬改造的机械臂路径规划方法，包括如下步骤：1)建立油罐内部模型和油罐坐标系；2)在油罐内部模型中，对油罐筒体段和封头段分别进行区块划分；3)确定每一区块的作业路径，其中，筒体段区块采用方波形路径，封头段区块采用扇形往返路径；4)在油罐坐标系下，对作业路径按一定密度取点，确定内衬改造工具在所取点处的位置坐标和方向向量；5)将内衬改造工具在油罐坐标系中的位置坐标和姿态坐标，转换为机械臂坐标系中的坐标，从而得到机械臂可以识别的内衬改造工具的实际移动路径与姿态。本发明提高了机械臂的适应性和卧式油罐内衬改造的作业效率。