一种智能车辆中差分GPS与惯性导航数据融合的系统和方法

摘要

本发明涉及一种智能车辆中差分GPS与惯性导航数据融合的系统和方法，其利用安装在智能车辆顶部的差分GPS获取空间卫星所提供的信息，并应用将要进行数据融合的上位机依据NEMA-0183协议提取GPS数据以得出航向、速度及位置等信息；利用置于车身内中部的惯性导航系统采集的车辆运行中航向变化率和x、y轴加速度的数据传输给将要进行数据融合的上位机得出航向角及x、y轴的速度和位移，通过算法融合，最终得出精确的导航定位信息并可在GPS信号丢失的情况下利用惯性系统持续的提供相关信息。同时，将导航定位数据在地图中显示并打包数据后通过路由器搭建的局域网络传输至规划决策上位机，再依据解析的信息和实际行驶情况对智能车辆进行控制。