将腹腔镜检查机器人的器械臂运动到相对于套针的预定的相对位置的方法

摘要

本发明涉及一种用于将腹腔镜检查机器人（4）的器械臂（6）运动到相对于在患者（2）中放置的套针（14）的预定的相对位置（R）的方法，其中：在所述套针（14）上安装可从患者（2）外部测定位置的位置标志（26a），根据所述位置标志（26a）来采集所述套针（14）的位置（P），根据所述位置（P）和所述相对位置（R）确定所述器械臂（6）的额定位置（S），采集所述器械臂（6）的实际位置（I），根据所述实际位置（I）、所述额定位置（S）和误差最小化方法（36）将所述器械臂（6）运动到所述额定位置（S）。