一种全局规划路径的方法、全局规划器以及存储介质

摘要

本发明公开了一种全局规划路径的方法、全局规划器以及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括接收第一系列的多个路径点，根据移动机器人当前姿势，将规划带有第一个路径点的路径发送给移动机器人，当移动机器人到达规划的第一个路径点时，根据移动机器人当前姿势，规划带有第二个路径点的路径发送给移动机器人，重复上述规划路径和发送路径的步骤，直到移动机器人到达第一系列的最后一个路径点。通过本发明提供的方法，在接收了一系列路径点时，当到达各个路径点时都根据机器人当前的姿势重新进行路径规划，可以更好的应对不可预见的障碍物和环境变化，提高了全局规划器对路径规划的实时性。