视觉SLAM方法和可移动视觉SLAM装置

摘要

本发明提供了一种视觉SLAM方法，包括从N个惯性测量单元IMU获得IMU测量数据,对IMU测量数据进行时间同步和加权平均，获得平均IMU测量数据，对平均IMU测量数据进行积分得到第一位姿数据,从视觉相机获得第二位姿数据,对第一位姿数据和第二位姿数据进行卡尔曼滤波算法计算得到第三位姿数据，所得到的第三位姿数据用于运动决策。还提供了可移动视觉SLAM装置，包括多路IMU、视觉相机、计算单元和运动决策单元，多路IMU和视觉相机与计算单元相连，计算单元与运动决策单元相连，计算单元实现上述的方法，本发明的方法和装置可以提高视觉SLAM定位方法的准确性和可靠性。