一种船舶废气监测激光雷达的自适应鲁棒随动控制方法

摘要

本发明提供一种船舶废气监测激光雷达的自适应鲁棒随动控制方法，包括步骤：对所述船舶废气监测激光雷达建立D‑H坐标系；对船舶废气监测激光雷达进行运动学分析，并建立正运动学方程；根据运动学分析结果与所述正运动学方程，建立所述船舶废气监测激光雷达的动力学模型；将所述动力学模型中的周期性外部扰动分解为建模部分和未建模部分；对所述建模部分设计自适应控制算法；对所述未建模部分设计鲁棒H∞控制算法；计算得出自适应鲁棒随动跟踪控制律。本发明利用傅立叶级数展开，将周期性外部扰动分解为可建模部分与不可建模部分，设计自适应控制算法和鲁棒鲁棒控制算法，分别抑制可建模的外部扰动与不可建模外部扰动产生的跟踪误差，提高了控制效率。