作りながら学ぶロボット工作入門（第8回）：明るさの境目を検出して追従する－「白黒境界ウォッチャ」の製作

摘要

ここでは白と黒の境界の方向を向き，境界が動くとそれに追従する「白黒境界ウォッチヤ」を製作します．動作のようすを写真8-1に，外観を写真8-2に示します．フォト·トランジスタに遮光筒をかぶせた光センサで境界を識別します．センサを取り付けた本体そのものが回転します．動く部分をセンサだけにすると一方向に回転し続けた場合，センサに接続されたケーブルが絡まる可能性があります．しかし写真8-2（b）のように，軸脚1本で固定してあるとエンドレスに回転できます．可動部が大きいので見た目が派手です．動きが命のパフォーマンス·ロボットとしては本体が派手に動かないと面白くありませh．写真8-3は動作中の連続写真です．