同期メカニズムを用いた2足歩行－人間の歩行計測とヒューマノイドロボットの歩行制御

摘要

人間が周期運動を行う際の同期メカニズムに関する研究として指のタッピングに関する研究がある．また，ロンドンのミレニアムブリッジにおいて，人間の歩行運動が同調し，それによって生じた橋の振動のためにいったん閉鎖されたことは記憶に新しい．以上のような背景から，我々のグループでは同期メカニズムに着目した人間の歩行運動の解析や，ヒューマノイドロボットのための歩行制御アルゴリズムの研究を行っている．その結果として，異なるアプローチの歩行制御手法を統一的に解釈し，人間の歩行戦略の理解につなげることを目指している．以下の章において，これらの研究について簡単に紹介する．