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基于遗传算法的双足步行机器人步行姿态控制策略

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摘要

本文基于ZMP理论、位姿矩阵及遗传算法,在已经使用刚体数学建模的机器人上实现机器人步态控制。首先我们使用ZMP步态控制理论,对机器人的步态稳定性进行分析,采用了遗传算法对参数的选择,实现机器人的步态控制.

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来源
《科技与创新》 |2006年第20期|252-254|共3页
作者
刘涛; 王志良; 解仑; 刘鸿飞; 赵积春;
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作者单位

1. 北京科技大学信息工程学院 2. 北京科技大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人步态控制; 位姿矩阵; ZMP理论; 遗传算法;

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