シンプレックス法に基づいた接触力計算のための凸多面体間衝突検出

摘要

歩行ロボットの足裏rl］や多指ハンド[2］など，環境との接触が想定される部位には，しばし適度なコンプライアンスと摩擦を確保するためにゴム様物質が張り付けられる．ゴムは結晶構造の物質と遠い，外力を受けた部位が局所的に大変形する［3］直方体形状のゴムどうしの接触の様子をFig．1に示す．2物体は，あたかも，それぞれが変形せずに空間内で交差しているように見える甘fig.2）?ゴムは内部の粘性が大きく，衝突によって発生する収縮膨張波は速やかに消滅するので，衝突は準静的に扱ってよいことが知られており［3］，衝突を準静的に扱う限り2物体の接触力は2物体の変形によるわけであるが，その変形が2物体の交差部分として近似できるのであれば，接触力もまた2物体の（時間的履歴を含めた）交差部分の関数で近似できるはずである．