移動知：能動的な移動機能がもたらす創発的知能－非限定環境に適応する二足歩行ボット

摘要

二足歩行ロボットに関する論文を読むと，ロボットが二足歩行という移動形態をもつ必要性について，ヒトと同じ移動形態をもつことによって同じ環境を共有しやすいという説明をする研究者が多い．しかしながら安定性を確保しやすいという意味では，実装しやすく制御しやすい四足あるいはそれ以上の脚をもつ場合の方が，二足よりも有利であり，環境共有だけでは二足歩行ロボット研究を行う理由としては若干弱い．実際には環境共有のためだけでなく，ヒトとわずかな種のみがもちえた二足歩行という能力がどのような原理で実装あるいは獲得されるかについて知りたいという知的好奇心で研究を進めている場合がほとんどではないだろうか．本解説では，移動することによる観測と，観測に基づいた制御をもとに，より適応的な二足歩行を実現するための枠組みについて考える．そのために，まずこれまで発表されてきた二足歩行の問題点を考察し，その限界と，どのようにすればこれを超えることができるかについて述べる．そして，受動歩行を規範としたロボットを設計することにより，適応的な歩行を志向するアプローチについて紹介する．