画像ポインティングによる不整地移動ロボットの遠隔操縦における目標ベクトルを用いた経路誘導と到達判定法の提案

摘要

本論文では，ロボットの操縦インタフェースに画像ポインティングを用い，不整地な環境においてロボットを目標地点へ到達させる遠隔操縦システムの開発を行なった．不整地な環境において到達目標をベクトルで表現し，そのベクトルと三次元オドメトリを用いた到達判定手法を提案した．そして，緩斜面における走行実験を行ない，高さ変動のある環境において目標地点への到達が可能であるとの結果を得て，提案手法の有用性を確認した．