産業用ロボットオフライン動作点教示支援ユーザインタフェース: 正射影画面生成およびポインティング操作機能の開発と評価

摘要

産業用ロボットの生産現場導入における障壁の一つがプログラミング作業の煩雑さである．この作業では，ロボットが実行する一連の動作が複数の分節に分割され，各分節の端点（以下，動作点と呼ぶ）でロボットがとるべき位置姿勢を教示することが要求される．実機を操作して行うオンラインプログラミングでは，技術者は一点一点目視判断で動作点を教示する．このように動作点教示作業は非常に煩雑であり[1]，プログラミング作業の効率を大きく低下させる要因となっている．