SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBóTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIóN DE MáQUINA↓SISTEMA DE CONTROLE REMOTO DE UM BRA?O ROBóTICO 4 GRAUS DE LIBERDADE APLICANDO VIS?O DE MáQUINA

摘要

Las aplicaciones robóticas están acompa?adas por sistemas de visión de máquina que supervisan las actividades que desarrollan y permiten su control teledirigido. En este trabajo se presentan los resultados del dise?o y desarrollo de un sistema de control para el movimiento teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF), aplicando visión de máquina. Los movimientos del manipulador y su efector final dentro del espacio de trabajo se controlan con un dispositivo de tipo joystick, que permite al usuario generar la trayectoria a seguir. Para determinar la posición del brazo robótico se utiliza un sensor Kinect y una figura de referencia situada en la posición final del espacio de trabajo, la cual se reconoce por un sistema de visión de máquina. Esto permite identificar la distancia estimada del manipulador respecto a la figura de referencia, utilizando el mapa de profundidad de la cámara infrarroja (IR). Las pruebas del sistema teledirigido y del sistema de visión de máquina demostraron la exactitud del método para el cálculo de distancias espaciales utilizando el Kinect, con un error bajo, respecto a las distancias medidas reales dentro del entorno de trabajo del manipulador.↓Aplica??es robóticas s?o acompanhados por sistemas de vis?o de máquina que monitoram suas atividades e permitem o controle remoto. Neste trabalho, s?o apresentados os resultados do projeto e desenvolvimento de um sistema de controle para o controle remoto de um bra?o robótico 4 graus de liberdade (DOF) de movimento usando vis?o de máquina. Os movimentos do manipulador e um efeito final no espa?o de trabalho s?o controladas por um dispositivo do tipo joystick que permite ao utilizador gerar o caminho a seguir. Para determinar a posi??o do bra?o robótico e usado um sensor Kinect e uma figura de referência na posi??o final do espa?o de trabalho, o qual é reconhecido por um sistema de vis?o por máquina. Isto identifica a distancia média do manipulador à Figura de referência, utilizando o mapa de profundidade da distancia da camara de infravermelhos (IR). Os testes do Sistema remoto e do sistema de vis?o de máquina demonstrou a precis?o do método para calcular distancias espaciais utilizando o Kinect, com um baixo erro sobre distancias medidas reais dentro do ambiente de trabalho do manipulador.