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具有局部自由度的冗余度机器人优化控制研究

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本文在一般冗余度机器人结构的基础上添加进局部自由度,构造了一种新型结构的冗余度机器人.这种机器人的特点就是:能够实现运动学与动力学性能的同时优化,克服了以往冗余度机器人运动学与动力学不能同时优化的缺点,且算法简单.rn 并用仿真例题验证了该结论的正确性.

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来源
《第六届中日机械史及机械设计国际学术会议》|2006年|262-267|共6页
会议地点北京
作者
刘敏; 边宇枢;
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作者单位

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;
关键词
冗余度机器人; 局部自由度; 运动学; 动力学; 优化控制;

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