具有双自由度农业机器人试验平台的设计与试验

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摘要

第一章绪论

1．1本课题的研究背景

1．2农业机器人及试验平台在国外的研究现状

1．3农业机器人及试验平台在国内的研究现状

1．4本课题的主要工作

1．5本章小结

第二章试验平台机械结构与测控系统

2．1基于CREO软件的试验台总体结构设计

2．1．1设计要求

2．1．2设计指标

2．1．3试验平台的三维模型

2．2试验台支架设计校核

2．2．1试验台支架结构设计

2．3试验台工作装置设计与校核

2．3．1试验台工作装置的设计

2．3．2工作装置强度校核

2．4机械腿的设计

2．4．1腿部结构

2．4．2运动学正逆解

2．4．3足端轨迹选择

2．5试验台硬件选型

2．5．1驱动电机和驱动器

2．5．2USB-CAN分析仪

2．5．3电源模块

2．5．4硬件接线图

2．6软件设计

2．6．1CAN总线通讯模式

2．6．2电机的插补模式控制

2．6．3机器人控制上位机

2．7本章小节

第三章基于ADAMS的试验平台仿真分析

3．1ADAMS软件概述

3．2虚拟样机建模

3．2．1整体仿真流程

3．2．2模型导入

3．2．3添加质量属性

3．2．4构建硬质路面模型

3．2．5添加运动副

3．2．6定义接触属性

3．2．7添加驱动

3．2．8步态数据与驱动关联

3．3计算求解与结果分析

3．3．1计算求解

3．3．2结果分析

3．4本章小结

第四章物理样机试验

4．1入土角度

4．1．1数学模型分析

4．1．2仿真验证

4．2试验方案设计

4．2．1正交试验

4．2．2具体试验方案

4．3试验结果分析

4．3．1土壤行走试验分析

4．3．2草地行走试验分析

4．4本章小结

第五章总结与展望

参考文献

致谢