基于反步自适应滑模控制的永磁同步电机位置伺服系统

摘要

针对永磁同步电机位置伺服系统的强鲁棒性、高控制精度以及快速无超调响应要求,基于反步思想提出了一种反步自适应滑模控制(ASMC)策略.通过将反步设计方法与滑模控制结合,解决了传统PID三环系统位置跟踪精度不高,响应慢及鲁棒性差的问题.将自适应机制引入到滑模控制算法设计中,去除了对扰动及系统参数不确定性上界信息的先验要求.利用Lyapunov稳定性理论给出了闭环系统的稳定性分析.最后在DSP实验系统平台上对本文设计的算法进行了验证.实验结果表明,与PID控制相比,所提方法具有控制精度高、系统响应速度快且鲁棒性强的特点.