基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人位置工作空间的解析求解方法

摘要

本文研究基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间(即位置工作空间)的几何确定方法，该方法以机器人的运动学反解为基础，得出Stewart并联机器人和6-RTS并联机器人位置工作空间的边界方程，从而得出Stewart并联机器人的位置工作空间是6个球体的交集，6-RTS并联机器人在姿态给定时其工作空间是6个相同的规则曲面体的交集．基于AutoCAD平台，其交集以及交集的容积可以很容易的得出，该方法是确定六自由度并联机器人工作空间的一种简单、有效方法．