基于单个角度传感器的6-UPS并联机构位置正解解析算法

摘要

针对6-UPS并联机构的位置正解求解过程复杂且结果不唯一的问题,提出一种基于角度传感器的6-UPS并联机构运动学正解的解析算法.通过测出其中一个支链的指定方向旋转角度,将位置正解求解过程由以往的12个未知数减少为11个未知数.利用消元降次等方法对得到的11个相容方程运算处理,求解出满足实际情况的唯一正解,解决了奇异性局限和多解选择的难题,可用于6-UPS并联机构闭环实时反馈控制.通过数值算例验证了所提算法的正确性和高效性.