七支链Stewart并联机构位置正解的半解析算法

摘要

设计了3种七支链并联机构,并提出了数值迭代与解析方法相结合的正运动学求解思路.引入辅助支链,推导出支链协调方程,再运用数值迭代方法由协调方程反求辅助支链的长度,并研究了数值迭代法初值偏差与迭代效率的关系.在求得辅助支链和实际支链长度的基础上提出一种全解析算法,通过消去高次项得到四组多元一次方程组,由四组多元一次方程组推导出动平台位姿唯一的解析表达式.通过虚拟试验对该半解析算法进行了验证,结果证明此算法具有准确、高效的特点.