基于Groebner基法的球面三自由度并联机构位置正解分析

摘要

基于Groebner基法和计算机符号处理技术对球面三自由度并联机构的位置进行了符号求解.该法通过对变量排序、建立多项式对的集合、求SP多项式和约简等运算,将非线性方程组化简为等价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解.在此基础上,研究了机构几何参数对位置分析的影响规律.