基于CSAO地图融合的同步定位与建图

摘要

ORB-SLAM是现代SLAM算法中最精确的算法之一,但该算法在相机剧烈运动或纹理缺失的场景中面临精度下降问题。对此,本文在ORB-SLAM基础上,提出一种基于地图融合的Mapfusion-SLAM算法,通过一种求绝对旋转的封闭解(closed-form solution of absolute orientation,CSAO)的方式,先计算出关键帧位姿之间的转换关系,再依据该转换关系实现地图融合,提高在困难场景中算法的建图精度和性能。最后,在公开数据集上进行试验,实验结果表明:该算法对建图精度有至少30%的提高并且具有良好的性能。