主动后轮转向汽车与转矩分配协调控制研究

摘要

为改善车辆操纵稳定性,基于线性车辆模型设计后轮转向控制器及车辆稳定控制器,提出一种主动后轮转向与转矩分配协调控制策略.搭建由驾驶员模型、七自由度车辆模型、后轮转向控制器及转矩分配等模块组成的"人-车-路"闭环控制系统,开展双移线仿真试验,并与同参数比例四轮转向车辆及前轮转向车辆仿真结果对比.结果 表明:所提出的主动后轮转向与转矩分配协调控制控制效果最佳.在低附着路面表现更为明显,不仅使车身始终保持较好转向姿态,还有效改善了车辆的稳定性.