一种用于直角坐标机器人的新型腕部结构

摘要

在传统机器人腕部结构基础上,依据直角坐标机器人的特点,设计了一种用于直角坐标机器人的新型三自由度腕部结构.对其内部结构及传动原理做了详细介绍,进行了运动学正解、反解求解,并通过实例证明了其正确性.最后推导出了雅可比矩阵,验证其工作空间内部无奇异点.