机械手臂结构优化设计

摘要

机械手臂的设计是目前机器人科学研究的一个热点.这里考虑手臂的抓重、材料和运动速度,对其进行优化设计.建立了优化设计的数学模型,使用MATLAB软件分析目标函数的性态并设计变量的可行域,求得机械手臂最优尺寸.在满足条件的情况下,使手臂质量最小,证明了该设计可以满足预设动作要求.