一种实用的Stewart平台位置正解解算方法

摘要

Stewart平台是一种6自由度空间并联机构,它由上下2个平台和6个并联可独立伸缩的执行机构组成.Stewart平台具有机械结构简单,刚性好,承载量大,响应速度快,精度高等特点,在飞行模拟器、舰船摇摆台、并联机床以及稳定平台等领域有着广泛的应用.Stewart平台机械结构简单,但是平台的本身的机构设计以及平台的控制器设计都是非常复杂的任务.而Stewart平台位置正解在机构设计过程中和控制器的设计过程中都占据重要的地位.求解Stewart平台位置正解的方法主要可分为两类,数值解算方法和解析解算方法.本文对Stewart平台的位置正解的计算方法进行了总结,并提出了一种在实际工程中切实可行的解算方法.