车辆悬挂LQR主动控制权矩阵权重参数优化

摘要

针对LQR主动控制算法权矩阵Q和R的取值困难的问题,为降低权矩阵取值复杂度,分别设计权矩阵Q和R的权重参数λ和ξ.建立优化目标函数f,并分析了λ和ξ对f的影响.利用遗传算法(Genetic Algorithm,GA)的快速搜索能力,通过降维寻优,得到目标函数最优解.对GA-LQR的振动控制性能分析结果表明,GA-LQR对乘坐舒适性和操纵稳定性的改善比LQR明显,目标函数f的值更小.该LQR权矩阵权重参数优化方法简单有效,适用于车辆工程领域.