基于DSP的旋转式倒立摆控制系统

摘要

介绍了基于DSP(digital signal processing,数字信号处理)控制器的旋转式倒立摆控制系统的总体结构和工作原理,对系统模型进行动力学分析,建立了一个四阶的状态空间方程.根据状态反馈方法实现了倒立控制,在此基础上,设计了基于规则分析的摆起控制方案,最终实现了摆起-倒立控制.实验表明,系统的稳定性好,抗干扰能力强.使用DSP来控制倒立摆,有利于系统的小型化,控制更加快速,控制品质有很大提高.