一种基于遗传算法的机器人手臂系统模糊控制器

摘要

为了对模糊控制器中隶属函数进行寻优,本文设计了一种直接对隶属度函数参数进行编码的矩阵式个体编码遗传算法,该编码方式具有简单明了,易于交叉变异操作,不用译码的特点.某四自由度机器人手臂模糊控制系统仿真结果表明,该矩阵式个体编码遗传算法能够在线优化模糊变量的隶属度函数,与没有采用该遗传算法的模糊控制器线比较,它大大提高了系统的控制效果.