机器人手臂

摘要： 质子重离子治疗系统的治疗床是治疗室里的关键设备,是治疗室所有设备中直接承载患者的设备,集重要性、可靠性、安全性、舒适性、精确性等属性于一体。患者躺在治疗床上接受治疗,放疗技师摆位、定位,物理师做验证等都离不开治疗床。一、治疗床的结构及功能自动化的机器人手臂在工业上应用广泛,也越来越多地应用于医疗领域,例如机器人手术系统等。

摘要： 为了提高机器人手臂系统在饱和约束和电机故障下的控制精度,提出了一种最优容错控制策略。首先建立了机器人手臂故障模型,然后设计了故障观测器对故障值进行估计,并提出包含电机故障与饱和约束的性能指标,最终利用神经网络准确估计出性能指标,从而得到了最优容错控制策略。MATLAB环境下仿真结果表明,所设计的最优容错控制策略与自适应容错控制方法相比具有更优的控制效果,能够在0.2 s内稳定跟踪指令信号,最大跟踪误差仅为0.9°,同时输出力矩始终满足饱和约束要求,所设计的故障观测器能够在0.2 s内准确估计出故障值,最大估计误差仅为0.2 N·m,大幅提高了机器人手臂系统的控制精度。

摘要： 俄罗斯影史首创"太空拍片"太空旅游业务重启2021年7月,"质子-M"号运载火箭从哈萨克斯坦拜科努尔发射场点火升空,将携带的俄罗斯多功能"科学"号实验舱送往国际空间站。"科学"号实验舱装备了用于将科学设备伸出国际空间站外的压差闸室,以及欧洲机器人手臂,安装了从水中回收氧气的系统和从尿液中回收水的系统,有宇航员的实验工位和休息的床位等。俄首创"太空拍片"。

摘要： 由机床几何误差复合而成的空间误差是影响加工精度的主要因素。以提高数控机床加工精度为研究目的,提出了一种基于旋量理论的机床空间误差预测及其验证技术。首先,借助旋量指数积建立了机器人末端实际位形旋量指数积数学模型,通过分析了机床21项几何误差并结合运动链拓扑搭建了机床完备模型;进而,以传统辨识方法识别了21项几何误差,输出机床空间误差预测结果;最后,开展了基于ISO230-6的体对角线实验值与模型预测值对比验证实验。实验结果表明四条体对角线实验测量值与模型预测值符合程度较高,有效验证了基于旋量理论的卧式加工中心空间误差预测分析方法正确性及合理性。

摘要： 这是一个喜欢跳跃的纸板娃娃。本次活动需要进行一些手工制作,最终的结果可能会让你高兴得跳起来。实验条件及材料活动步骤(1)在1张薄纸板上,画1个机器人的身体和头部。不要添加胳膊或腿(图1)。(2)将身体和头部作为1个整体剪下来。(3)在肩膀和臀部两侧各打一个洞,这是连接机器人手臂和腿的位置(图2)。

摘要： 在数字化逆变技术基础上,凯尔达实现了超低飞溅焊接和超低热量高速焊接产品的量产。在机器人手臂、控制器方面均实现了技术突破,助力制造业的自动化、智能化。近日,一款“单柜双机”自主焊接机器人由杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司(以下简称“凯尔达”)成功解锁并在全国首发。该解决方案一站式抹平了此前焊接效率低、变形大和成本高、场地占用多的行业痛点,为客户创造更大价值。

摘要： 粘结剂喷射3D打印被广泛认为是批量生产最快的增材制造方法。除速度快外,粘结剂喷射是一种灵活的技术,能够对各种材料进行打印和大批量生产以及制造大尺寸铸件。砂粘结剂喷射已在铸造厂用于制造金属铸件铸型和模具超过二十年。高端铸造市场一直受益于增材制造,这是由于采用了传统的ExOne 3D砂打印机为砂铸件创建铸型和型芯,从而缩短交付期,实现复杂、整合的几何形状,而无需使用传统的坚硬工具进行加工、存储和维修工装模具。

摘要： “这是全球一流的智能化制鞋产业生产线,每条生产线配备先进的机器人手臂6只,日产3000双鞋,传统生产线80人才能完成的工艺流程,这条生产线只需要6个人即可完成,真正实现了生产自动化、流程模块化、管理数据化。”——足力健的首席服务官经文彬。在睢县足力健制鞋产业园,经文彬向来访的参观人员一次次地讲解着这条全新的足力健智能化生产线。

摘要： 目前市场上的车站安检机器人不仅结构复杂,而且功能单一,没有设置可折叠装置和摄像头放置槽,闲置时,不能将机器人手臂折叠收起,容易损坏摄像头。我设计的汽车站和火车站安检机器人的手臂可以任意摆动,既可上下、左右扫描,也可回转折叠,使安检更方便。

摘要： 寒冬终将过去,春天必会到来。新冠肺炎疫情带来的阴霾正逐渐散去,北仑大碶高端汽配模具园区已呈现出一派忙碌景象。近日,记者走进园区,一辆辆装有模具或是汽配产品的重型卡车穿梭在园区道路间, 走进厂区,机器轰鸣声此起彼伏, 走进生产车间,只见工人们戴着口罩和手套在设备前忙碌,机器人手臂熟练地进行各项操作。一幅生机勃勃的"春意图"正在园区铺展。

摘要： 集成电路工艺和EDA技术的发展使得SOPC技术引入到机器人手臂控制系统中,提高系统集成度和控制精度的一种方法.

摘要： 论述了一种新型的机器人手臂（气缸）气动位置控制系统。它应用先进的电气比例控制技术，采用新型的比例元件电气比便阀作为核心元件，用光栅位移传感器构成闭环反馈，单片机系统作为控制核心，并输助以信号自理电路，组成一个简单实用的气动位置控制系统。文中介绍了该系统的原理，各个元器件的特性和应用。系统各部分的硬件装置和软件设计以及整个系统的调试和实验结果。反复实验结果表明该系统用以机器人手臂，可以在０～３２００ｍｍ的行程上实现任意位置的连续控制，位移控制重复精度达０．１ｍｍ，且动态牧场生好，响应速度快，运行可靠，操作简单，可以认为，电气比例控制为气动系统的位移控制提供了一个价廉可靠怕新途径。

摘要： 本文介绍了一种由模块化关节构成的机器人手臂,根据DH方法建立了该种手臂构形的连杆坐标系及参数.由于加速度与速度限制,因此采用LSPB轨迹规划方法对该机器人手臂进行轨迹规划,通过仿真与试验的方法,验证了该方法的实用性.

摘要： 一种进行装配的机器人手臂(5)的控制装置，通过具备记录有与机器人手臂(5)的动作有关的信息的动作数据库(17)、对上述动作的矫正类别进行决定的矫正动作类别决定部(23)、对人(16)的力进行检测的力检测部(53)、在机器人手臂(5)作业过程中对应于人(16)的力和矫正类别对动作进行矫正的动作矫正部(20)而构成。

摘要： 本发明提供一种机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序、及机器人手臂控制用集成电子电路，这种机器人手臂(5)的控制装置(70)，具备：存储有机器人手臂的动作所涉及的信息的动作信息数据库(17)、对人(4)的力进行检测的力检测部(53)、和对应于人力对动作信息数据库的动作信息进行矫正的动作矫正部(20)。

摘要： 本发明提供一种机器人手臂(5)的控制装置(70)，具备：存储有机器人手臂的动作所涉及的信息的动作信息数据库(17)、对人(4)的力进行检测的力检测部(53)、和对应于人力对动作信息数据库的动作信息进行矫正的动作矫正部(20)。

摘要： 获得在动作信息数据库(17)中存储的机器人手臂(5)的动作信息，人(4A)对机器人手臂进行操作，获得其动作矫正时的矫正动作信息，用获得部(19)获得环境信息，在机器人手臂进行动作的过程中，用动作矫正部(20)对动作信息进行矫正，根据矫正后的动作信息和获得的环境信息，由控制规则生成部(23)生成用于机器人手臂自动进行动作的控制规则，根据生成的控制规则，对机器人手臂的动作进行控制。

摘要： 一种进行装配的机器人手臂(5)的控制装置，通过具备记录有与机器人手臂(5)的动作有关的信息的动作数据库(17)、对上述动作的矫正类别进行决定的矫正动作类别决定部(23)、对人(16)的力进行检测的力检测部(53)、在机器人手臂(5)作业过程中对应于人(16)的力和矫正类别对动作进行矫正的动作矫正部(20)而构成。

摘要： 本发明提供一种机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序、及机器人手臂控制用集成电子电路，这种机器人手臂(5)的控制装置(70)，具备：存储有机器人手臂的动作所涉及的信息的动作信息数据库(17)、对人(4)的力进行检测的力检测部(53)、和对应于人力对动作信息数据库的动作信息进行矫正的动作矫正部(20)。

摘要： 本发明提供一种机器人手臂(5)的控制装置(70)，具备：存储有机器人手臂的动作所涉及的信息的动作信息数据库(17)、对人(4)的力进行检测的力检测部(53)、和对应于人力对动作信息数据库的动作信息进行矫正的动作矫正部(20)。

摘要： 本发明提供一种机器人手臂结构和包括该机器人手臂结构的手术机器人的机械手。本发明的机器人手臂结构包括：第一机器人手臂单元和第二机器人手臂单元，所述第一机器人手臂单元包括：多个第一链节手臂；第一接头部，其安装于所述第一链节手臂，使连接的所述第一链节手臂绕第一轴旋转；以及第二接头部，其安装于多个所述第一链节手臂中的至少一个，调节所述第一链节手臂的长度，所述第二机器人手臂单元包括：第二链节手臂，其与所述第一链节手臂连接；第三接头部，其将所述第二链节手臂的长度方向用作第一旋转轴，且使所述第二链节手臂旋转；以及第四接头部，其安装于所述第二链节手臂的端部，绕垂直于所述第一旋转轴的第二旋转轴旋转。

摘要： 本发明涉及机器人技术领域，公开一种机器人手臂、机器人及机器人手臂安装方法。其中机器人手臂包括第一组件、第二组件和小臂，第一组件包括减速器、减速器安装板和大臂，减速器与减速器安装板连接，减速器容置于大臂上的容纳腔中，大臂与减速器连接；第二组件包括电机、电机安装板和波发生器，电机与电机安装板连接，波发生器与电机的传动轴连接；电机安装板与减速器安装板连接以使第二组件与第一组件连接形成组合体；小臂与组合体连接。本发明提供的机器人手臂，能够使减速器脱离与电机安装板和小臂之间的直接连接关系，使各个部件能够分开独立安装，实现了模块化拆装，提高了拆装速度和效率，同时提高了维护效率。

摘要： 本申请公开了一种用于机器人手臂的末端执行器，该用于机器人手臂的末端执行器，包括：用于与机器人手臂末端连接的安装件；弹簧，设于所述安装件内；按钮手指，滑动设于所述安装件内，所述按钮手指的一端与所述弹簧连接，另一端延伸出所述安装件；视觉深度摄像头，设于所述安装件上并用于获取电梯按钮位置；其中，所述视觉深度摄像头的输出端用于与机器人手臂的运动装置输入端相连。本申请解决了相关技术中的机器人在识别电梯层数按钮时存在困难，无法准确识别需要前往的楼层按钮的问题。