基于专家控制调整的机器人手臂系统模糊控制器设计

摘要

对一种复杂的控制系统,简单的模糊控制器不能形成很好的控制效果.将专家知识应用到模糊控制器上,构成一种综合集成的智能专家模糊控制器.采用一种直接对隶属度函数参数进行矩阵式个体编码的遗传算法,对模糊控制器中隶属函数进行寻优,大大提高了系统的控制效果,同时由于专家知识的引入改善了系统对环境和机构参数变化的适应性.