六足步行机构的运动分析与仿真

摘要

地球上近50％的地面为非结构环境,传统的轮式或履带式车辆难以到达.针对这种情况,介绍了一种六足步行机构,该机构在工作过程中能耗小且速度高.同时,利用结构分析、运动分析和力分析等方法,结合平面连杆机构的相关理论对该机构进行了分析,并采用Pro/E软件对其进行了三维造型和单腿运动仿真.结果标明,该机构是可行且合理的,并且具有良好的移动性能,为该六足步行机构的设计和进一步开发研究提供了一定的理论依据.