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基于图像伺服的装配机器人控制算法及系统设计

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摘要

采用METEOR2/4图像采集卡、双BP330型CCD摄像机与目标构成图像闭环,以确定目标在空间的位姿;以内置于关节中的磁性编码器作为位置检测元件构成位置闭环,以确定操作臂到达空间的位置,阐述了控制系统的组成及控制算法的设计过程,最后通过仿真验证了该系统的可行性.

著录项

来源
《电气自动化》 |2002年第5期|31-33|共3页
作者
朱兴龙; 周骥平; 颜景平;
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作者单位

东南大学机械系,南京210096;

东南大学机械系,南京210096;

东南大学机械系,南京210096;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
控制系统; 图像伺服; 装配机器人;

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