两轮自平衡车CMG永磁电机控制系统

摘要

cqvip:本文讨论应用于两轮自平衡车CMG系统的永磁电机控制。首先介绍了系统方案,针对于CMG转子使用的无刷直流电机设计了级联PI控制器,针对于CMG框架使用的永磁同步电机讨论了其应用特点并提出了一种结合级联PI和扩展状态观测器的复合控制器。仿真结果表明相对于传统级联PI控制器,此复合控制器达到了更好的控制性能。