两足步行机器人的静态平衡分析

摘要

两足机器人的平衡问题始终都是最重要的一个问题,如何保持其自身的平衡,尤其是在行走过程中或做各种动作时,通过对机器人的横向、纵向、足端运动轨迹、髋关节运动轨迹的运动平衡分析,建立了横向、纵向、足端运动轨迹、髋关节运动的静态平衡方程。