两足步行机器人动态步行规划及仿真

摘要

根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式，提出了动步态规划的两步规划法，从而既满足了机器人步行过程中的基本要求，又保证了系统能够实现动态协调运动．在此基础上，对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真．结果表明。