弧焊机器人工作单元Internet远程控制系统

摘要

采用IGRIP(InteractiveGraphicsRobotInstructionProgram)建立了弧焊机器人工作单元空间场景模型,基于Internet实现了机器人的远程运动仿真.在仿真的基础上,采用CORBA-CGI(CommonObjectRequestBrokerArchitecture-CommonGatewayInterface)方式实现了弧焊机器人的Internet远程控制.同时,通过现场摄像机,机器人的运动视频可以反馈回操作者的Web页面,这样操作者就可以远程监控机器人的运动.控制实验表明,该机器人远程运动控制方案是可行、有效的.