二自由度开口型空间夹持机构研究

摘要

为提高夹持机构夹取操作对象时的灵活性,探索了夹持机构的实现形式,提出一种基于柔性铰链的二自由度开口型空间夹持机构。分析了该机构基于柔度特性的位移放大倍率模型,并通过与有限元仿真结果的对比,验证了该模型的正确性;其次,以空间夹持机构的几何结构为基础,研究了夹持姿态与输入位移之间的关系,揭示了其夹持姿态的变化规律;最后,通过分析二自由度柔性铰链在各个方向上的最大转角,得到了该空间夹持机构的可达工作空间。上述分析证明了该机构的可行性及有效性。