基于Inliers跟踪统计的RGB-D室内定位与地图构建

摘要

室内移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)的前端位姿估计与后端优化容易受运动模糊的干扰.为此,提出一种基于Inliers跟踪统计的室内定位与地图构建算法.对RGB图像进行特征提取和匹配,运用RANSAC算法得到Inliers后,通过对Inliers数量的跟踪与统计剔除受相机运动影响的模糊图像,然后利用最近邻迭代的非线性优化方法求解相机位姿.在此基础上,通过闭环检测和优化后的全局位姿拼接出运动轨迹和三维稠密点云图.实验结果表明,相对RGB-D SLAM算法,该算法能够有效提高SLAM系统的建图鲁棒性与精度.